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Humanoid Robot 동영상

Humanoid Robot


강좌 소개

수업내용

본 강좌는 여러 공학적 기본 지식을 응용하여 휴머노이드 로봇을 설계하는 과정을 배우는 강좌입니다. 우선, 로봇의 기본 개념과 현재까지 개발된 휴머노이드 로봇들의 개발 역사 및 특징들을 알아보고, 인체 분석 및 인간과 로봇간의 차이점의 인식으로부터 휴머노이드 로봇의 기본 설계 개념을 익힙니다. 다음으로, 기본 설계 개념으로부터 수학적 계산에 따른 모터, 감속기, 타이밍 풀리/밸트, 및 배터리 용량 결정법 등의 구체화 설계 과정을 골고루 학습하며, 전기 모터와 하모닉 감속기 및 타이밍 풀리 밸트를 이용한 몸통 각 부위의 상세 설계에 대해서 휴머노이드 로봇 휴보를 포함한 로봇 설계를 예시로 활용하여 학습하게 됩니다.

수업목표

  • 로봇의 정의를 학습하고 휴머노이드 로봇의 역사 및 기본 요소에 대해 전반적으로 이해할 수 있다.
  • 인간의 인체 특징들에 대해서 학습하고 보행 메커니즘에 대해서 이해할 수 있다.
  • 로봇과 인간의 차이점들을 이해하고, 휴머노이드 로봇 설계에 대한 기본 개념을 학습할 수 있다.
  • 휴머노이드 로봇의 관절 구동부 사양을 도출하는 방법 및 구동부를 선정하는 방법을 학습할 수 있다.
  • 배터리, 모터, 감속기, 베어링, 타이밍 풀리/밸트의 종류 및 특징에 대해서 학습할 수 있다.
  • 휴머노이드 로봇의 관절 메커니즘 설계법을 학습할 수 있다..
  • 휴머노이드 로봇의 개발 동향을 인지할 수 있다.

  • 수강신청 기간

  • 2019.3.11. ~ 2019.4.10.

  • 예시 강의

    강좌 계획

    강의계획서
    강의계획표
    주차 주제 강의명
    1주차 휴머노이드 로봇의 개요 1-1. 로봇의 개요
    1-2. 휴머노이드 로봇 개발 동기
    1-3. 휴머노이드 로봇 개발 역사
    1-4. 휴머노이드 로봇 구성 요소 및 전망
    2주차 인체 분석 및 인간 보행 2-1. 인체 측정학 (1)
    2-2. 인체 측정학 (2)
    2-3. 인간 보행 메커니즘 (1)
    2-4. 인간 보행 메커니즘 (2)
    3주차 이족 휴머노이드 로봇 설계의 기본 개념 3-1. 인간과 휴머노이드 로봇 비교
    3-2. 휴머노이드 로봇 개념설계안 (1)
    3-3. 휴머노이드 로봇 개념설계안 (2)
    3-4. 휴머노이드 로봇 개념설계안 (3)
    4주차 관절 운동 해석 4-1. 개요
    4-2. 동적 힘 해석(1)
    4-3. 동적 힘 해석(2)
    4-4. 정적 힘 해석
    5주차 구동기 종류 및 DC 모터 5-1. 구동기 종류 및 특징
    5-2. DC 모터의 원리 및 특징 (1)
    5-3. DC 모터의 원리 및 특징 (2)
    5-4. DC 모터 선정 과정
    6주차 하모닉 감속기 6-1. 하모닉 감속기의 원리 및 특징
    6-2. 하모닉 기어의 종류 (1)
    6-3. 하모닉 기어의 종류 (2)
    6-4. 하모닉 기어 선정법
    7주차 중간 고사 온라인 중간 고사
    8주차 다리부 설계 8-1. 다리 설계 개요
    8-2. CSF/CSG 하모닉 감속기 구동부 설계 방법
    8-3. 다리 관절 설계 사례 (1)
    8-4. 다리 관절 설계 사례 (2)
    9주차 베어링 및 타이밍 풀리/벨트 설계 9-1. 볼 베어링 개요
    9-2. 볼베어링
    9-3. 타이밍 풀리/벨트 개요
    9-4. 타이밍 풀리/벨트
    10주차 골반부 및 발 설계 10-1. 골반부 설계 개요
    10-2. FB 하모닉 감속기
    10-3. FB 하모닉 감속기 장착 구동부 설계 타입
    10-4. 골반 관절 설계 사례
    10-5. 발바닥 설계 개요 및 사례
    11주차 상체부 설계 11-1. 몸통 설계 개요 및 사례
    11-2. 팔 설계 개요
    11-3. 팔 설계 사례
    11-4. SHD 하모닉 감속기 장착 구동부 설계 사례
    11-5. CSD 하모닉 감속기 장착 구동부 설계 사례
    12주차 머리 및 손 설계 12-1. 머리 설계 사례
    12-2. 손 설계 사례
    12-3. 그리퍼 설계 사례
    13주차 이족 보행 제어 알고리즘 13-1. 이족 보행의 기본 개요
    13-2. 보행 패턴 생성
    13-3. 자세 안정화 제어
    14주차 기말고사 온라인 기말고사

    강좌운영진 소개

    담당 교수

    김정엽 교수 사진
    김정엽
    ■ 주요경력
  • 현) 서울과학기술대학교 기계시스템디자인공학과 교수
  • 전) 선임연구원, 로봇 5본부, 국방과학연구소
  • 전) 박사후연구원, Robotics Institute, Carnegie Mellon Univerisity
  • ■ 주요 연구분야
  • 전공) 로봇 공학
  • 연구분야) 휴머노이드 로봇, 보조/재활 로봇, 스마트 e -모빌리티
  • 담당 운영자

    이해성 조교 사진
    이해성
  • 현)서울대학교 융합과학기술대학원 지능형융합시스템전공 석박사통합과정
  • 전)서울과학기술대학교 기계시스템디자인공학과 학사과정
  • gkdl4138@naver.com
  • 강의내용 및 수강에 대한 문의사항이 있을 경우에 게시판 질의응답, gkdl4138@naver.com로 문의주세요. 빠른 시일(3일이내)내에 답변 드리도록 하겠습니다.
  • 강좌 수강 정보

    이수/평가정보

  • 총 14주차의 학습활동에 대해 전반적으로 평가한 후, 정해진 성적 규정을 통과한 학습자에 한해 이수증을 발급합니다.
  • 퀴즈(30%), 중간고사(35%), 기말고사(35%)의 비중으로 성적에 반영됩니다.
  • 전체 학습활동을 평가한 결과, 60% 이상의 학습 성과를 획득한 학습자에게 이수증을 발급할 예정입니다.

  • 강좌 수준 및 선수요건

  • 선수 요건은 따로 없으며, 로봇에 관심 있는 누구나 수강 가능합니다.

  • 교재 및 참고자료

  • 별도의 교재는 없습니다. PDF 형식의 강의교안을 제공하고, 주제에 따른 참고자료와 관련 URL등을 제시할 것입니다.

    1. 분야

      공학
    2. 운영기관

      서울과학기술대학교
    3. 총 주차

      14주
    4. 주간 학습권장시간

      01시간 30분
    5. 강좌 번호

      SMOOC05k
    6. 강좌 운영 기간

      2019.03.11~2019.04.10
    7. 수강 신청 기간

      2019.03.11~2019.03.29
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